Разъем от камеры должен быть 4-х пиновым. см.
Стандартные разъемы на головных устройствах автомобилей TOYOTAОбычно, если изначально камеры не стояло, то нет и разъема камеры. Так же как нет и паркинг ассиста, датчика положения рулевого колеса. Фишка от камеры в багажнике, похоже, присутствует в любой комплектации. Провод от нее идет через весь салон и заканчивается на одном из разъемов под бардачком. Тут, на форуме в разделе "документация", лежит схема всей проводки. Там можно посмотреть куда камера идет.
В принципе, имея родную камеру, можно воспользоваться готовой проводкой, только наростить провода от разъема под бардачком до магнитолы. Если магнитолу использовать неродную, то нужен еще источник питания на 6 вольт для камеры. Динамических траекторий парковки при этом естесственно не будет. Статические обычно можно включить в японских магнитолах.